武德四年(621)正月,秦王李世民精选千余锐骑为亲兵,皆着黑衣黑甲,号称“玄甲队”。每次冲锋陷阵,皆所向披靡。尉迟恭归唐后,与骁将秦叔宝、程知节、翟长孙共同统领玄甲队。行台仆射屈突通和赞皇公窦轨带兵巡行营地,猝与王世充相遇,交战后不利,秦王李世民即率玄甲队往驰救援,大败王世充,秦王俘其骑将葛彦璋,斩俘六千余人,王世充狼狈地逃回洛阳。夏王窦建德亲率十万大军水陆并进,西援洛阳。并与王世充部将郭士衡数千人会合,屯兵武牢(今河南荥阳汜水镇西)东之广武山,并在板渚(今河南荥阳高村西北牛口峪附近黄河南岸)筑宫,与王世充相呼应。三月二十五日,李世民命齐王李元吉继续围困洛阳,自己则率骁骑三千入武牢。三月二十六日,李世民又率五百骁骑出武牢,向东二十里处侦察窦建德军营,沿途分别留下随行的骑兵埋伏在路旁,命李世勣、程知节、秦叔宝分别统领。然后与尉迟恭仅带四骑前行。李世民对尉迟恭说:“我拿着弓箭,你握着长枪跟着我,他们就是来一百万人又能把我们怎么样。”在离其营地约三里之处,猝与窦军游骑相遇,游骑还以为他们是侦察敌情的。此时,李世民大呼:“我是秦王!”遂挽弓射杀一将。窦建德军中大惊,急忙出动六千骑兵追逐。李世民见状,只好撤退。尉迟恭随李世民殿后,且战且退,当追兵快要追上时,尉迟恭就拉弓射箭,杀一人。追兵见状惧而却步,随后又追来,如此再三,每次都有死者,窦建德军不敢再进。此时,李世民有意徘徊,目的是引诱敌兵进入伏击圈,埋伏在半道的李世勣等奋起攻击,俘其骁将殷秋和石瓒返回武牢。
窦建德部被阻于武牢东,月余不得西进,数次小战又都失利,将士思归。五月初二,窦建德擂鼓挑战,倾巢而出。从板渚(今河南荥阳高村西北牛口峪附近黄河南岸)出牛口,兵列战阵,北靠黄河,西临汜水,南连鹊山,连绵二十余里不绝。
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